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关于雷达倾斜对雷达-imu内参矩阵的影响
郑博您好！ 我使用livox_mid360运行，将livox_ros_driver和fast_livo结合起来运行定位程序 在livox_ros_driver的config文件里有对雷达平移量和旋转量的调整，在fast_livoz中可以调整extrinsic_R和extrinsic_T矩阵，反映imu和雷达的位姿变化关系 但我发现在雷达倾斜放置时，在两份配置文件中要不都添加旋转量，要不都不添加，才能保证里程计不发生漂移，但是此时建图都是倾斜的 如果一个设置旋转量而另一个不设置，那么虽然能得到正立建图，但是一旦运动里程计就漂移 想请教一下extrinsic矩阵描述的变换关系会随着雷达位姿的改变而改变吗，如果会，如何变 应该如何理解livox_ros_driver和fast_livo的旋转变换 辛苦了！
通过设置gravity_align_en为true，我成功解决了正立地图的问题，但是我发现进行大范围回环运动时虽然能够闭环，但整体闭环平面并不能做到水平，pitch和roll都会有一个小角度倾斜，请问应该如何解决，谢谢
mid360自带imu，倾斜的话雷达和imu的相对位置和姿态没有变化，应该不用修改extrinsic_R和extrinsic_T矩阵吧？ 我也想知道实现雷达倾斜安装需要做哪些修改？
通过设置gravity_align_en为true，我成功解决了正立地图的问题，但是我发现进行大范围回环运动时虽然能够闭环，但整体闭环平面并不能做到水平，pitch和roll都会有一个小角度倾斜，请问应该如何解决，谢谢
请问您解决了吗？ 我使用FAST_LIO过程中了解到的livox_ros_driver2中的MID360_config.json的： "extrinsic_parameter" : { "roll": 0.0, "pitch": 36.0, "yaw": 180.0, "x": -80, "y": -10, "z": 260 } 是对点云坐标系进行了旋转平移，相应的fast_lio中的mid360.yaml也要将初始的数值改为： extrinsic_T: [ 0.069, -0.01329, -0.21588 ] extrinsic_R: [ -0.8090170, -0.0000, -0.5877852, 0.0000, -1.0000, 0.0000, -0.5877852, 0.0000, 0.8090170 ] 以重新对其雷达点云和IMU坐标系，我现在有个小疑问，FAST_LIO和FAST_LIVO2中最后是以那个坐标系为基准输出的里程计的数据？
通过设置gravity_align_en为true，我成功解决了正立地图的问题，但是我发现进行大范围回环运动时虽然能够闭环，但整体闭环平面并不能做到水平，pitch和roll都会有一个小角度倾斜，请问应该如何解决，谢谢
请问您解决了吗？ 我使用FAST_LIO过程中了解到的livox_ros_driver2中的MID360_config.json的： "extrinsic_parameter" : { "roll": 0.0, "pitch": 36.0, "yaw": 180.0, "x": -80, "y": -10, "z": 260 } 是对点云坐标系进行了旋转平移，相应的fast_lio中的mid360.yaml也要将初始的数值改为： extrinsic_T: [ 0.069, -0.01329, -0.21588 ] extrinsic_R: [ -0.8090170, -0.0000, -0.5877852, 0.0000, -1.0000, 0.0000, -0.5877852, 0.0000, 0.8090170 ] 以重新对其雷达点云和IMU坐标系，我现在有个小疑问，FAST_LIO和FAST_LIVO2中最后是以那个坐标系为基准输出的里程计的数据？
您好！通过阅读mid360手册可以知道常状态下imu坐标系方向与点云坐标系完全一致，两者只有平移矩阵extrinsic_T而无旋转矩阵extrinsic_R，但是当我们在livox_ros_driver中设置旋转量时，本质上是对点云坐标系的旋转，进而导致了点云和imu坐标系的位置关系发生了变化，此时才需要改动lio算法中的extrinsic_R参数，也就是说同时调整json和lio的旋转量或者都不调整都是可以的 我还没有完全解决回环轨迹稍有倾斜的问题，但大致认为问题出在imu和激光雷达的旋转矩阵 extrinsic_R 需要标定(在做小角度补偿后倾斜从2度减小到0.6度）因雷达的不同存在微小误差，现在正在找能适配ros2humble的标定算法，希望能帮到您。
mid360自带imu，倾斜的话雷达和imu的相对位置和姿态没有变化，应该不用修改extrinsic_R和extrinsic_T矩阵吧？ 我也想知道实现雷达倾斜安装需要做哪些修改？
livox_ros_driver和livo-config里的旋转量只要能对应就可以，想得到正立图像要打开重力配准
