meiqua

I also met this before, so I tried to reimplement to make it easy to compile and use. Here is the [codes](https://github.com/meiqua/pose_refine). Hope it helps.

要加到前面有些复杂，可以加到后面的筛选过程，比对一下模板记录的方向

匹配得到结果之后，把模板记录的方向跟实际位置的方向比对一下，如果都是差180度的就说明是明暗反转

那只能融入到前面的流程了。刚才改了下，可以参考[inv_light branch](https://github.com/meiqua/shape_based_matching/tree/inv_light)

应该不用这一段，本来就是15以内。

哦对对，还是需要，最大值是16

opencv库没配好

没试过，应该没啥区别吧

可以的，不用修改什么，需要个理想图片当模板。

可以