關於明暗反轉

[lqqpenny]

現在的算法對明暗反轉不敏感，如果我不想要明暗反轉的結果，請問需要修改哪裡呢？

[meiqua]

要加到前面有些复杂，可以加到后面的筛选过程，比对一下模板记录的方向

[lqqpenny]

能稍微具體講一下嗎，謝謝

[meiqua]

匹配得到结果之后，把模板记录的方向跟实际位置的方向比对一下，如果都是差180度的就说明是明暗反转

[lqqpenny]

出於速度考慮捨棄了icp，匹配結果會有一點偏移，所以無法取到正確的值

[meiqua]

那只能融入到前面的流程了。刚才改了下，可以参考inv_light branch

[lqqpenny]

hysteresisGradient這個方法中，為什麼去掉了下面這段呢？ for (int r = 1; r < angle.rows - 1; ++r) { uchar *quant_r = quantized_unfiltered.ptr(r); for (int c = 1; c < angle.cols - 1; ++c) { quant_r[c] &= 7; } } 因為會出堆棧緩衝區溢出的錯誤，我把這段加回來了（7改成了15），目前看來結果是正常了

[meiqua]

应该不用这一段，本来就是15以内。

[lqqpenny]

很奇怪，如果去掉就一定出錯，加上就沒問題 崩潰的位置是hysteresisGradient結束的大括號那裡

[meiqua]

哦对对，还是需要，最大值是16

[wly2020-robot]

能稍微具體講一下嗎，謝謝

明暗反转是啥意思？能具体说一下吗？谢谢。