meiqua

Any function related to gpu should be in .cu file. If you want depth on cpu side, just use render_cuda.

这个倒没有很关注，读文件用的是opencv自带的yaml reader，感觉太慢的话可以试试其它serialization的方法，需要改一些代码

本来就是这样的呀。。

可以的，把class_templates里相应的ID clear掉就行

一般来说2D情况的这点计算量CPU上够快了。要用的话需要往GPU上传数据，可参考[这里](https://github.com/meiqua/shape_based_matching/blob/2faf949853a2023296604d811bff4f53fb53724d/cuda_icp/scene/edge_scene/edge_scene.cu#L11)

一般来说点没多少，icp cuda版不一定会快。想用的话可以参考[pose refine](https://github.com/meiqua/pose_refine)里的例子

正常，在步长范围内。得用icp提高精度

图片看不到。一般有偏移是因为物体在那个方向是平行的

好吧，这个图应该不会有偏移。把模板点画出来是什么样子的？

ICP之后呢