mattcenoo
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mattcenoo
可以看下fast-lio论文，lio部分是一样的，省略了Jk
能凑上JdR, 但Jdt的凑不上，而且Rcw的c是参考帧，Rwi又是当前帧，有点懵 delta T是放在ui prime上的，yc对他求导是不是应该有个负号 然后感觉是相对于参考帧的delta T, 为什么solution可以直接加到state上 还得请郑博指导一下，谢谢 @xuankuzcr