mattcenoo

请教关于vio更新的雅可比推导

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郑博你好，感谢你的工作，我在vio更新updateStateInverse下的推导遇到了些问题，请帮忙给个思路 为什么precomputeReferencePatches中对参考patch的雅可比是这样的 然后转换到观测对 的雅可比时，为什么是这样的 ` MD(1, 3) J_dR = H_sub_inv.block(i * patch_size_total + x * patch_size + y, 0); MD(1, 3) J_dt = H_sub_inv.block(i * patch_size_total + x * patch_size...