maomao0220

请问如何保存优化后的pcds和优化后的json？

这个代码可以去除动态障碍物吗？

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您好，这个代码可以去除动态障碍物吗？谢谢回复

您好，录取同一场景的不同bag包，一个用于建图一个用于重定位，在重定位视乎总是失败，搜索不到相似位姿，请问有什么优化方法？

基于SC的方法对周围有移动物体的情境下可以很好的进行重定位吗？有试过BoW3D替换sc进行重定位吗？

Hi， The link “H_LiDAR_Maps: [https://drive.google.com/open?id=17mUeT8eyeIGJrGu8fT3_rG_ktYUXkcHX”](https://drive.google.com/open?id=17mUeT8eyeIGJrGu8fT3_rG_ktYUXkcHX%E2%80%9D) has expired.Can you resend the link? Thanks!

先验地图有点大，导致每次重启代码都会加载很长时间。在实验过程中，可不可以只加载一次先验地图，然后播放不同bags进行重定位？有没有什么好的建议

有没有相关的参数配置？

参照Supplementary中的讲解，该如何对应config/.yaml中的参数？有没有相关的说明文档

您好，我只用velodyne雷达跑配套fast_lio和m-detector的时候资源占用率比较高，显得有点卡，请问后面会优化这部分吗？如果调试参数，需要考虑修改哪些参数？

周围移动障碍物？

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建图过程中，像移动的行人、车子有去除效果吗？只保留静态地图