ChrisLiu

> 请问要如何将数据集的真值提取为tum的txt文件呢？采用rostopic echo -b file_name.bag -p /topic_name > Txt_name.txt指令制作出来的txt文件格式不对无法用evo处理。 麻烦参考： - https://github.com/MichaelGrupp/evo/wiki/evo_traj#basics - evo_ape bag --help - https://github.com/MichaelGrupp/evo/wiki/Formats#bag---ros-bagfile

内外参配置可以参考：https://github.com/STAR-Center/VINS-RGBD/blob/master/config/realsense/realsense_color_config.yaml 回环功能没有进行维护，但理论上是可以支持的

谢谢！

> sudo apt-get install libdw-dev sudo wget -P /usr/include https://raw.githubusercontent.com/bombela/backward-cpp/master/backward.hpp

> 谢谢作者，这个问题解决了，但是出现了新的问题。 打开terminal： roscore > > 新的terminal： source devel/setup.bash roslaunch vins_estimator realsense_color.launch > > 新的terminal： source devel/setup.bash roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch > > 新的terminal： rosbag play /home/**/Normal.bag 按照这个步骤运行，但是rviz上无法看到效果，rviz无反应 可能是`frame_id`跟发布节点的不一致, 我不太记得了, `world`跟`map`你都可以试试;...