数据集对应的配置文件

[jiejie567]

当前repo提供的d435i录制的数据集好像没有匹配的配置文件，而且跑的时候多次发生“[ WARN] [1679486756.618496905]: imu message in disorder! 1552759646.352668”。能提供下对应的配置文件或者内参么？我尝试用我自己的L515运行你的代码，发现非常稳定，效果非常好，感谢你的工作。另外，当前版本支持回环么？好像pose graph的path和odometry的也没什么区别。提前感谢。：）

[jianhengLiu]

内外参配置可以参考：https://github.com/STAR-Center/VINS-RGBD/blob/master/config/realsense/realsense_color_config.yaml

回环功能没有进行维护，但理论上是可以支持的

[jiejie567]

谢谢及时回复，效果真的很顶，同HITer, 期待你更多的作品。  

徐杰 @.***

 

------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: @.>; 发送时间: 2023年3月23日(星期四) 中午11:05 收件人: @.>; 抄送: @.>; @.>; 主题: Re: [jianhengLiu/VINS-RGBD-FAST] 数据集对应的配置文件 (Issue #6)

内外参配置可以参考：https://github.com/STAR-Center/VINS-RGBD/blob/master/config/realsense/realsense_color_config.yaml

回环功能没有进行维护，但理论上是可以支持的

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[jianhengLiu]

谢谢！