huangwefeng121

> 这是一个 4*4 矩阵，省略了最后一行。 作者你好，这个旋转平移矩阵省略最后一行的数据吗？每一行数据的姿态变化是相对第一帧的，还是相对于上一帧的姿态变化

> 作者你好，请问你在编写自动标定的代码时，用于测试的激光雷达类型是固态的还是机械的？有考虑过两者之间的差别吗？ 我也想知道lidar2imu对360度机械雷达和视野范围有限的固态雷达都适用吗？博主或者 @zengwen2017 你们对这个有什么建议吗？

hello作者，能帮忙解惑一下吗 @friskit-china @YueDayu @yikang-li @BOBrown

作者你好，关于top_center_lidar_pose.txt文件，我想知道里面的旋转矩阵是x、y、z三轴通过什么旋转顺序得到的，旋转过程中是内旋还是外旋，因为我的imu只能得到变化过程的欧拉角，需要根据欧拉角去计算旋转矩阵，现在面临旋转顺序和内旋外旋问题。

2.ins提供和lidar时间戳对齐后的pose信息，pose中包含3x3的旋转矩阵和3x1的平移向量 感谢解答，您这边测试时平移向量是通过imu三轴加速度二次积分得到的吗？还是经过了gps或者里程计修正后给出的，我这边通过imu加速度积分得到的平移量误差特别大，标定出来的结果（imu 2 lidar）也是平移量达到了1km。 咱这个工具箱提供的是每帧点云对应的pose信息，那一帧点云内的运动畸变怎么消除呢，还是说不需要补偿运动畸变，对标定结果影响很小

> > > > 经过gps修正的，同时我们用的惯导也是精度比较高的。当车速小于10km/h，点云频率>=10Hz时，运动畸变比较小，可以不补偿运动畸变 好的，谢谢作者解惑，我这边目前只是用纯imu，后面考虑把gps加进去修正。后面有问题再来向作者请教。

> 我又重新测试了一下，发现在开始online refinement的瞬间，rviz总是会卡顿一下，然后位姿马上会有漂移，请问这是什么情况呢？有解决的办法 这个漂移的问题我也遇到了，你那边有什么思路解决吗，是不是imu本身的偏差导致的