hgpvision

Thanks！It seems that I can obtain ~200Hz if I set the sleep time to ~4900 mircosecond. Is it right?

抱歉因外出晚回了~~是的是的，欢迎交流，如果注释中有任何问题，欢迎邮件给我，我邮箱就在我的主页上挂着，其他问题也一样！自己一个人琢磨这个代码，一隅之见，可能有理解上的错误，另外有些问题还真的很难琢磨透，所以特别欢迎交流，不知道怎么联系你，可否留个邮箱？

你好，你看下statePrediction()函数，里面有个step就是时间步长的，imuDynamics()只是一阶微分方程的描述，里面没有显式含有变量t；t可以是不固定的，相当于每次的积分周期不一样长（statePrediction()中的step的计算从当前时刻减去上一个时刻得到的），其他都是一样的

嗯嗯，是的，上面的是我早期的理解，后来理解过来了，似乎还有几处没改过来，谢谢您！

你好，应该会的，只是最近在找工作，你懂的。。。找完工作应该每天都会挤出一些时间来解析这个框架，但是近期可能不能了，抱歉。。。如果你愿意的话，你可以发个QQ号到我的邮箱，如果有一定人数的话，可以建个小QQ群，一起讨论，一起学习~

I get it. Thanks so much. It's exactly that I didn't change the inverse one.^_^#