gyyc233
> 分别可以参考VoxelMap、fast-lio2论文里的公式 > >  > >  谢谢。通过FAST-LIO，H矩阵已经了解  error state 增量的计算，对比程序，整体漏乘个-1 还在找原因 
> 这样够清楚吗 thanks 我没有认真看到 `meas_vec(i) = -ptpl_list_[i].dis_to_plane_;` & `auto vec = state_propagat - state_; // x_pred - x_k` 的含义
顺序可以参考这个函数 https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO2/blob/7e884601bcc193e3eabaf1958d4c14cdcff80212/include/common_lib.h#L167-L180
我也遇到这个疑问，看了VoxelMap也是这么写的，可以参考 https://github.com/hku-mars/VoxelMap/issues/15