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《自动驾驶中的SLAM技术》对应开源代码

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可以提供对应数据集的ground truth吗,最好是tum格式的。方便用于评估

https://github.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving/blob/400cb62491f189b2f959907bfe3e5307de9c23dc/src/ch3/run_imu_integration.cc#L12 txt file not shown in `data/ch3` folder. Maybe a wrong name?

学slam三个月了,高博您看我能不能写推荐语

请问大佬们,该装哪个版本的pangolin呢?在线等,急。 请高博或者哪位路过的朋友给个指点。

应使用类成员变量,而不是函数形参

似然场既然是点云随着距离增加而减小,那么目标函数是求argmin,不会更加偏离最近点吗?,我感觉是argmax?有没有大佬解答下这个问题,感谢

CMakeFiles/point_cloud_load_and_vis.dir/point_cloud_load_and_vis.cc.o: In function `pcl::visualization::PointCloudGeometryHandlerXYZ::getGeometry(vtkSmartPointer&) const': /usr/include/vtk-6.3/vtkDataArrayTemplate.h:282: undefined reference to `vtkDataArrayTemplate::SetArray(float*, long long, int, int)' /usr/include/vtk-6.3/vtkDataArrayTemplate.h:282: undefined reference to `vtkDataArrayTemplate::SetArray(float*, long long, int, int)' CMakeFiles/point_cloud_load_and_vis.dir/point_cloud_load_and_vis.cc.o: In function `pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField::getColor(vtkSmartPointer&) const': /usr/include/pcl-1.8/pcl/visualization/impl/point_cloud_color_handlers.hpp:436: undefined...

我也看了一下代码,感觉总是怪怪的 (3.71) 初始化的时候 认为RT=I, 那也就是说这个时候世界系和imu系是重合了,这个时候获得的g前两项不是完全为0,因为imu不是完全水平的,我非常理解,换句话说,这个时候算出的g应该是imu坐标系下的结果 但是 (3.15)递推的时候 很明显,应该是在世界坐标系下的g,算出的是世界坐标系下的位置等 为什么代码里还是用的之前初始化的g,不应该直接[0,0,-9.8]吗? 求教大佬们解答~~~!!!

![疑问](https://github.com/user-attachments/assets/1586143f-57b9-4689-8627-25fc0edde05a) 由于ULHK数据集中的imu数据移除了重力部分,但是经过调试发现,初始化后,imu的加速度偏置中没有移除重力的影响。这部分是否是源码部分的问题,还是我个人理解的问题呢?

/// 带ring, range等其他信息的全量信息点云 struct FullPointType { PCL_ADD_POINT4D; float range = 0; float radius = 0; uint8_t intensity = 0; uint8_t ring = 0; uint8_t angle = 0; double time =...