slam_in_autonomous_driving
slam_in_autonomous_driving copied to clipboard
Published
20 hours ago •
gaoxiang12
gaoxiang12
第三章 g应该在哪个系下进行递推？
我也看了一下代码，感觉总是怪怪的 (3.71) 初始化的时候 认为RT=I, 那也就是说这个时候世界系和imu系是重合了，这个时候获得的g前两项不是完全为0，因为imu不是完全水平的，我非常理解，换句话说，这个时候算出的g应该是imu坐标系下的结果
但是 (3.15)递推的时候 很明显，应该是在世界坐标系下的g，算出的是世界坐标系下的位置等 为什么代码里还是用的之前初始化的g，不应该直接[0,0,-9.8]吗？
求教大佬们解答～～～！！！
