slam_in_autonomous_driving
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gaoxiang12
《自动驾驶中的SLAM技术》对应开源代码
Eigen::Matrix J; // 组装雅可比 J.block(0, 0) = pose.so3().matrix() * SO3::hat(q); J.block(0, 3) = -Mat3d::Identity(); 为什么 pose.so3().matrix() * SO3::hat(q); 前面没有负号
 高博，这个图里表明了4.44是先用变化后的噪声修正了预积分增量，然后用修正后的预积分增量来对gyro的零偏求雅可比 我想问的是，假如我就用4.39a的式子来表示残差对bg的雅可比，那么最终的优化能优化bias吗？还是说由于不考虑bias对旋转的修正(即假设bias不变)，会导致最终优化出来的状态量中，bias也是恒定不变的？
/usr/bin/ld: 找不到 -lEigen3 collect2: error: ld returned 1 exit status make[2]: *** [src/tools/CMakeFiles/slam_in_auto_driving.tools.dir/build.make:582：/home/yep/A_OpenSource/slam_in_autonomous_driving/lib/libslam_in_auto_driving.tools.so] 错误 1 网上说是-l 链接不到动态库,但是Eigen3是头文件,本来就没有动态库和静态库,之前编译有关ORBslam2也遇到过,一直没有解决,求助!
