slam_in_autonomous_driving
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20 hours ago •
gaoxiang12
gaoxiang12
ch7中icp_3d.cpp的问题？
Eigen::Matrix<double, 3, 6> J; // 组装雅可比 J.block<3, 3>(0, 0) = pose.so3().matrix() * SO3::hat(q); J.block<3, 3>(0, 3) = -Mat3d::Identity();
为什么 pose.so3().matrix() * SO3::hat(q); 前面没有负号
