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Published 20 hours ago • verified publisher icon gaoxiang12

高博，有点关于第四章残差雅可比的一点疑问

Open w8128835 opened this issue 5 months ago • 0 comments

image 高博，这个图里表明了4.44是先用变化后的噪声修正了预积分增量，然后用修正后的预积分增量来对gyro的零偏求雅可比 我想问的是，假如我就用4.39a的式子来表示残差对bg的雅可比，那么最终的优化能优化bias吗？还是说由于不考虑bias对旋转的修正(即假设bias不变)，会导致最终优化出来的状态量中，bias也是恒定不变的？

w8128835 avatar Sep 03 '24 12:09 w8128835