Xiang Gao
Xiang Gao
网络原因吧，如果一直连不上就先跳过这个实验好了。
源码编译可能会出一些问题，下一版书我不准备用pcl了，可视化统一用pangolin。
Take a look at FindG2O.cmake file which defines a macro to find g2o library and set their names. Almost all g2o_types_xxx are defined here. The FindG2O.cmake is in cmake_module directory...
Xcode不直接支持Cmake。你可以考虑使用CLion这类支持cmake的IDE，或者找找有没有cmake的xcode插件。
我不太明白这个问题的意思。为什么不能这么做呢？ 按照定义，左乘一个扰动，然后令扰动趋于零，求目标函数相对于扰动的变化率，作为导数来使用。 同时，在优化过程中，用这种导数算出来的增量，以左乘形式更新在当前估计上，于是使估计值一直在SO(3)或SE(3)上。这种手段称为“流形上的优化”。
这可以理解为一种特殊的定义。 事实上我们在优化中希望计算的是扰动大小，所以求目标函数关于这个扰动的导数。在其他问题里面可能没有扰动的说法，所以谈不上这种特殊定义的导数。
书里代码用的是早期非模板版本的sophus。在git clone sophus之后需要checkout到指定版本才能编译。
你应该首先用debug模式放个断点看下停在哪里，段错误一般是由于内存错误导致的。
对时间求导数，控制理论里经常用头上带点的符号。
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