dandelion-chu

> 做了一点改进，用法向量对点云的高斯分布进行初始化，使其在平行于物体表面的方向进行优化、分裂和合并。FAST-LIVO2能够直接输出符合Colmap格式的数据，可以直接给到3DGS (这部分开源😉) 您好，请问LIVO2输出colmap格式数据这个功能，能简单说下大概思路么？目前想自己实现这部分，遇到问题了，不知道坐标系是不是有特殊要求？

> > > 做了一点改进，用法向量对点云的高斯分布进行初始化，使其在平行于物体表面的方向进行优化、分裂和合并。FAST-LIVO2能够直接输出符合Colmap格式的数据，可以直接给到3DGS (这部分开源😉) > > > > > > 您好，请问LIVO2输出colmap格式数据这个功能，能简单说下大概思路么？目前想自己实现这部分，遇到问题了，不知道坐标系是不是有特殊要求？ > > 您好，请问您实现了吗，目前我实现了通过激光计算的slam位姿转换成colmap格式数据，但是最终3DGS的效果比直接用纯图像做3DGS的还差一点。可以一起交流下。 你好，我这边改了坐标系之后也可以了，我是直接把建图的bag拿过来测试的，一直向前走，训练角度看着还可以吧，可能适合我没有多角度环绕拍摄有关，自由角度没法看

> > 你好，我这边改了坐标系之后也可以了，我是直接把建图的bag拿过来测试的，一直向前走，训练角度看着还可以吧，可能适合我没有多角度环绕拍摄有关，自由角度没法看 > > 我的训练角度也很好，但这个大概率是过拟合了，PSNR高达35，但是其他角度就一般般，很模糊 是的，我训练的PSNR也三十多的样子，其他视角很糊 

> 我认为是拍的不够密或者位姿不准，3DGS的结果怎么样 您说的是训练之后评估的PSNR，SSIM这些指标吗？我这边因为显存不足，所以把data_device = "cpu"，后面评估的数据看不到，只能看到打印前面的 

> > 是的，一般希望LiDAR和相机的FoV重合得越多越好，这样其实标定也比较容易。Mid360更适合搭配广角鱼眼相机，而Avia则更适合搭配针孔相机。选型没问题的话，两种LiDAR都能得到不错的效果。 > > _Originally posted by [@xuankuzcr](https://github.com/xuankuzcr) in [#50](https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO2/issues/50#issuecomment-2621556802)_ > > 郑博好，我尝试使用mid360+广角的鱼眼相机，运行fast-livo2的效果上色精度有较大偏差。 > > 已经修改camera.yaml 中的cam_model: PolynomialCamera。 > > 粉色是地面的颜色，墙面是白色的。从建图效果上来看墙面的一部分也上成粉色了。 > > 是因为鱼眼自身的畸变原因吗？ > >  您好，请问您是用什么方法标定鱼眼相机内参的呢？能指教一下么？谢谢，我这边也是一直上色感觉有问题~~