mid360+广角鱼眼相机建图上色精度

[ddenglina]

是的，一般希望LiDAR和相机的FoV重合得越多越好，这样其实标定也比较容易。Mid360更适合搭配广角鱼眼相机，而Avia则更适合搭配针孔相机。选型没问题的话，两种LiDAR都能得到不错的效果。

Originally posted by @xuankuzcr in #50

郑博好，我尝试使用mid360+广角的鱼眼相机，运行fast-livo2的效果上色精度有较大偏差。

已经修改camera.yaml 中的cam_model: PolynomialCamera。

粉色是地面的颜色，墙面是白色的。从建图效果上来看墙面的一部分也上成粉色了。

是因为鱼眼自身的畸变原因吗？

[xuankuzcr]

不是，感觉内外参都没有标好

[ddenglina]

不是，感觉内外参都没有标好

谢谢郑博回复，确实是内参和外参没标好，mid360+广角鱼眼相机建图上色精度不准的问题已经解决了。

[wuwuwuwu-123]

@ddenglina 你好，请问广角鱼眼相机和激光雷达如何联合标定呢，是先标定鱼眼相机的内参，然后根据内参对鱼眼图像去畸变，然后再根据去畸变后的图像和雷达联合标定吗，可以分享下你的标定方法不，佬

[huangshuqing]

@ddenglina 你好，方便分享一下你的鱼眼相机型号吗？

[xl232lx]

@ddenglina 你好，请问广角鱼眼相机和激光雷达如何联合标定呢，是先标定鱼眼相机的内参，然后根据内参对鱼眼图像去畸变，然后再根据去畸变后的图像和雷达联合标定吗，可以分享下你的标定方法不，佬

@ddenglina 你好，我的外参一直标定不准，请问你这边解决了么，可以请教一下用的什么方法标定的内外参么？

[dandelion-chu]

是的，一般希望LiDAR和相机的FoV重合得越多越好，这样其实标定也比较容易。Mid360更适合搭配广角鱼眼相机，而Avia则更适合搭配针孔相机。选型没问题的话，两种LiDAR都能得到不错的效果。

Originally posted by @xuankuzcr in #50

郑博好，我尝试使用mid360+广角的鱼眼相机，运行fast-livo2的效果上色精度有较大偏差。

已经修改camera.yaml 中的cam_model: PolynomialCamera。

粉色是地面的颜色，墙面是白色的。从建图效果上来看墙面的一部分也上成粉色了。

是因为鱼眼自身的畸变原因吗？

您好，请问您是用什么方法标定鱼眼相机内参的呢？能指教一下么？谢谢，我这边也是一直上色感觉有问题~~