hku-mars
与GS结合测试
您好，想问下，与3DGS结合的测试是直接用的最经典版本的GS吗，还是其他的改进版本呢，我也想用点云直接给到GS进行测试，想取个经，colmap部分好改写吗，或者您改写的GS这部分开源吗，谢谢。
做了一点改进，用法向量对点云的高斯分布进行初始化，使其在平行于物体表面的方向进行优化、分裂和合并。FAST-LIVO2能够直接输出符合Colmap格式的数据，可以直接给到3DGS (这部分开源😉)
做了一点改进，用法向量对点云的高斯分布进行初始化，使其在平行于物体表面的方向进行优化、分裂和合并。FAST-LIVO2能够直接输出符合Colmap格式的数据，可以直接给到3DGS (这部分开源😉)
您好，请问LIVO2输出colmap格式数据这个功能，能简单说下大概思路么？目前想自己实现这部分，遇到问题了，不知道坐标系是不是有特殊要求？
做了一点改进，用法向量对点云的高斯分布进行初始化，使其在平行于物体表面的方向进行优化、分裂和合并。FAST-LIVO2能够直接输出符合Colmap格式的数据，可以直接给到3DGS (这部分开源😉)
您好，请问LIVO2输出colmap格式数据这个功能，能简单说下大概思路么？目前想自己实现这部分，遇到问题了，不知道坐标系是不是有特殊要求？
您好，请问您实现了吗，目前我实现了通过激光计算的slam位姿转换成colmap格式数据，但是最终3DGS的效果比直接用纯图像做3DGS的还差一点。可以一起交流下。
做了一点改进，用法向量对点云的高斯分布进行初始化，使其在平行于物体表面的方向进行优化、分裂和合并。FAST-LIVO2能够直接输出符合Colmap格式的数据，可以直接给到3DGS (这部分开源😉)
您好，请问LIVO2输出colmap格式数据这个功能，能简单说下大概思路么？目前想自己实现这部分，遇到问题了，不知道坐标系是不是有特殊要求？
您好，请问您实现了吗，目前我实现了通过激光计算的slam位姿转换成colmap格式数据，但是最终3DGS的效果比直接用纯图像做3DGS的还差一点。可以一起交流下。
你好，我这边改了坐标系之后也可以了，我是直接把建图的bag拿过来测试的，一直向前走，训练角度看着还可以吧，可能适合我没有多角度环绕拍摄有关，自由角度没法看
你好，我这边改了坐标系之后也可以了，我是直接把建图的bag拿过来测试的，一直向前走，训练角度看着还可以吧，可能适合我没有多角度环绕拍摄有关，自由角度没法看
我的训练角度也很好，但这个大概率是过拟合了，PSNR高达35，但是其他角度就一般般，很模糊
你好，我这边改了坐标系之后也可以了，我是直接把建图的bag拿过来测试的，一直向前走，训练角度看着还可以吧，可能适合我没有多角度环绕拍摄有关，自由角度没法看
我的训练角度也很好，但这个大概率是过拟合了，PSNR高达35，但是其他角度就一般般，很模糊
是的，我训练的PSNR也三十多的样子，其他视角很糊
做了一点改进，用法向量对点云的高斯分布进行初始化，使其在平行于物体表面的方向进行优化、分裂和合并。FAST-LIVO2能够直接输出符合Colmap格式的数据，可以直接给到3DGS (这部分开源😉)
您好，请问LIVO2输出colmap格式数据这个功能，能简单说下大概思路么？目前想自己实现这部分，遇到问题了，不知道坐标系是不是有特殊要求？
您好，请问您实现了吗，目前我实现了通过激光计算的slam位姿转换成colmap格式数据，但是最终3DGS的效果比直接用纯图像做3DGS的还差一点。可以一起交流下。
你好，可以交流私聊一下吗，我也尝试用这种方式做，但是遇到问题了，可以留一下你的微信吗
做了一点改进，用法向量对点云的高斯分布进行初始化，使其在平行于物体表面的方向进行优化、分裂和合并。FAST-LIVO2能够直接输出符合Colmap格式的数据，可以直接给到3DGS (这部分开源😉)
您好，请问LIVO2输出colmap格式数据这个功能，能简单说下大概思路么？目前想自己实现这部分，遇到问题了，不知道坐标系是不是有特殊要求？
您好，请问您实现了吗，目前我实现了通过激光计算的slam位姿转换成colmap格式数据，但是最终3DGS的效果比直接用纯图像做3DGS的还差一点。可以一起交流下。
你好，可以交流私聊一下吗，我也尝试用这种方式做，但是遇到问题了，可以留一下你的微信吗
换了个git账号，这是我的微信18876643121
做了一点改进，用法向量对点云的高斯分布进行初始化，使其在平行于物体表面的方向进行优化、分裂和合并。FAST-LIVO2能够直接输出符合Colmap格式的数据，可以直接给到3DGS (这部分开源😉)
您好，请问LIVO2输出colmap格式数据这个功能，能简单说下大概思路么？目前想自己实现这部分，遇到问题了，不知道坐标系是不是有特殊要求？
您好，请问您实现了吗，目前我实现了通过激光计算的slam位姿转换成colmap格式数据，但是最终3DGS的效果比直接用纯图像做3DGS的还差一点。可以一起交流下。
确实要比colmap生成的差很多，我没怎么去优化3dgs，出来以后其他视角渲染结果是这样的
上面是fastlivo2输出的结果生成的3dgs渲染结果，下面是colmap重建给的结果，可能是fastlivo2的点太少了，不过空中floater减轻了很多
做了一点改进，用法向量对点云的高斯分布进行初始化，使其在平行于物体表面的方向进行优化、分裂和合并。FAST-LIVO2能够直接输出符合Colmap格式的数据，可以直接给到3DGS (这部分开源😉)
您好，请问LIVO2输出colmap格式数据这个功能，能简单说下大概思路么？目前想自己实现这部分，遇到问题了，不知道坐标系是不是有特殊要求？
您好，请问您实现了吗，目前我实现了通过激光计算的slam位姿转换成colmap格式数据，但是最终3DGS的效果比直接用纯图像做3DGS的还差一点。可以一起交流下。
确实要比colmap生成的差很多，我没怎么去优化3dgs，出来以后其他视角渲染结果是这样的
上面是fastlivo2输出的结果生成的3dgs渲染结果，下面是colmap重建给的结果，可能是fastlivo2的点太少了，不过空中floater减轻了很多
你好，麻烦问一下你用哪个3DGS算法测试的，fast-livo2算法导出的colmap结果是txt格式不是bin格式的文件，images.txt没有POINTS2D[] as (X, Y, POINT3D_ID)的信息，在一些方法里还用不起来，需要再把txt处理一下吗
做了一点改进，用法向量对点云的高斯分布进行初始化，使其在平行于物体表面的方向进行优化、分裂和合并。FAST-LIVO2能够直接输出符合Colmap格式的数据，可以直接给到3DGS (这部分开源😉)
您好，请问LIVO2输出colmap格式数据这个功能，能简单说下大概思路么？目前想自己实现这部分，遇到问题了，不知道坐标系是不是有特殊要求？
您好，请问您实现了吗，目前我实现了通过激光计算的slam位姿转换成colmap格式数据，但是最终3DGS的效果比直接用纯图像做3DGS的还差一点。可以一起交流下。
确实要比colmap生成的差很多，我没怎么去优化3dgs，出来以后其他视角渲染结果是这样的
上面是fastlivo2输出的结果生成的3dgs渲染结果，下面是colmap重建给的结果，可能是fastlivo2的点太少了，不过空中floater减轻了很多
你好，麻烦问一下你用哪个3DGS算法测试的，fast-livo2算法导出的colmap结果是txt格式不是bin格式的文件，images.txt没有POINTS2D[] as (X, Y, POINT3D_ID)的信息，在一些方法里还用不起来，需要再把txt处理一下吗
你好，我用3DGS源码来对fast-livo2导出的数据进行处理，最终在SIBR里看到的相机每一帧的轨迹和真实相差很多，但是重建效果在训练角度很好，怎么解决这个问题呢，相机的轨迹应该是出问题了
