Alex Wan

> > > 做了一点改进，用法向量对点云的高斯分布进行初始化，使其在平行于物体表面的方向进行优化、分裂和合并。FAST-LIVO2能够直接输出符合Colmap格式的数据，可以直接给到3DGS (这部分开源😉) > > > > > > 您好，请问LIVO2输出colmap格式数据这个功能，能简单说下大概思路么？目前想自己实现这部分，遇到问题了，不知道坐标系是不是有特殊要求？ > > 您好，请问您实现了吗，目前我实现了通过激光计算的slam位姿转换成colmap格式数据，但是最终3DGS的效果比直接用纯图像做3DGS的还差一点。可以一起交流下。 确实要比colmap生成的差很多，我没怎么去优化3dgs，出来以后其他视角渲染结果是这样的   上面是fastlivo2输出的结果生成的3dgs渲染结果，下面是colmap重建给的结果，可能是fastlivo2的点太少了，不过空中floater减轻了很多

check isaac sim version, 4.2 or 4.5