autumntang
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补充：采集的第一帧rgb与lidar融合效果比较好，移动lidar和相机之后rviz中显示的点云上附着的rgb肉眼可见的变模糊
感谢您的回答！我选择了如下两个时间戳，这二者之间的时间差距是否过大？此外我发现，尽管我设置相机的频率也为10hz，但从时间戳上看来相机与lidar之间每次发布消息的时间戳差值并不是固定的，请问您是否知道这是什么原因 
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@xuankuzcr 您好，下面是静止时的截图：   
@xuankuzcr 好的谢谢，那么时间同步呢？跟时间同步没有关系吗，以及外参标定的精度大概要达到多少才会有效果呢
您好，请问您解决这个问题了吗？我也是遇到了相同的情况，但是不知道原因。