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点云与RGB结合失败
郑博您好！我运行fast_livo2得到的结果存在一些问题，具体表现如下：
我使用的传感器为mid360以及d435i，已经做过外参标定和时间同步，以下是时间同步后的lidar与相机timestamp效果：
想向您请教，出现以上结果，可能是在什么地方出了问题。
并且，以下是我使用的mid360.yaml参数：common:
img_topic: "/color"
lid_topic: "/livox/lidar"
imu_topic: "/livox/imu"
img_en: 1
lidar_en: 1
ros_driver_bug_fix: false
extrin_calib: extrinsic_T: [-0.011, -0.02329, 0.04412] # extrinsic_R: [1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1] Rcl: [-0.0385484, 0.0582421, 0.9975579, -0.9992565, -0.0032215, -0.0384259, 0.0009756, -0.9982976, 0.0583231] Pcl: [0.0191877, 0.0314342, -0.0181279]
time_offset: imu_time_offset: 0.0 img_time_offset: 0.1 exposure_time_init: 0.0
preprocess: point_filter_num: 1 filter_size_surf: 0.1 lidar_type: 1 # Livox Avia LiDAR scan_line: 4 blind: 0.5
vio: max_iterations: 5 outlier_threshold: 1000 # 78 100 156 #100 200 500 700 infinite img_point_cov: 100 # 100 1000 patch_size: 8 patch_pyrimid_level: 4 normal_en: true raycast_en: false inverse_composition_en: false exposure_estimate_en: true inv_expo_cov: 0.1
imu: imu_en: true imu_int_frame: 30 acc_cov: 0.8 # 0.2 gyr_cov: 0.5 # 0.5 b_acc_cov: 0.001 # 0.1 b_gyr_cov: 0.001 # 0.1
lio: max_iterations: 5 dept_err: 0.02 beam_err: 0.15 min_eigen_value: 0.005 # 0.005 voxel_size: 0.5 max_layer: 2 max_points_num: 50 layer_init_num: [5, 5, 5, 5, 5]
local_map: map_sliding_en: false #false half_map_size: 100 sliding_thresh: 8
uav: imu_rate_odom: false gravity_align_en: true
publish: dense_map_en: true pub_effect_point_en: false pub_plane_en: false pub_scan_num: 1 blind_rgb_points: 0.0
evo: seq_name: "CBD_Building_01" pose_output_en: false
pcd_save: pcd_save_en: true colmap_output_en: true # need to set interval = -1 filter_size_pcd: 0.15 interval: -1 文件中的extrinsic_T和extrinsic_R我是根据您在另一个issue中的回答所设置，以及还想请问您，该参数是为什么设置为上面的值，与Rcl、Pcl有何不同，Rcl与Pcl是相机到雷达的旋转矩阵和平移矩阵，extrinsic_T和extrinsic_R代表了什么？ 对于以上诸多问题我深感抱歉，诚盼您的回复！
如果第一帧rgb与lidar融合效果比较好，那我觉得应该是cam和lidar同步没做好，rqt_bag里要看lidar msg 和 cam msg header里的timestamp，而不只是看msg在時間軸中的位置
感谢您的回答！我选择了如下两个时间戳，这二者之间的时间差距是否过大？此外我发现，尽管我设置相机的频率也为10hz，但从时间戳上看来相机与lidar之间每次发布消息的时间戳差值并不是固定的，请问您是否知道这是什么原因
郑博您好！我运行fast_livo2得到的结果存在一些问题，具体表现如下：
我使用的传感器为mid360以及d435i，已经做过外参标定和时间同步，以下是时间同步后的lidar与相机timestamp效果：
想向您请教，出现以上结果，可能是在什么地方出了问题。 并且，以下是我使用的mid360.yaml参数：common: img_topic: "/color" lid_topic: "/livox/lidar" imu_topic: "/livox/imu" img_en: 1 lidar_en: 1 ros_driver_bug_fix: false
extrin_calib: extrinsic_T: [-0.011, -0.02329, 0.04412] # extrinsic_R: [1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1] Rcl: [-0.0385484, 0.0582421, 0.9975579, -0.9992565, -0.0032215, -0.0384259, 0.0009756, -0.9982976, 0.0583231] Pcl: [0.0191877, 0.0314342, -0.0181279]
time_offset: imu_time_offset: 0.0 img_time_offset: 0.1 exposure_time_init: 0.0
preprocess: point_filter_num: 1 filter_size_surf: 0.1 lidar_type: 1 # Livox Avia LiDAR scan_line: 4 blind: 0.5
vio: max_iterations: 5 outlier_threshold: 1000 # 78 100 156 #100 200 500 700 infinite img_point_cov: 100 # 100 1000 patch_size: 8 patch_pyrimid_level: 4 normal_en: true raycast_en: false inverse_composition_en: false exposure_estimate_en: true inv_expo_cov: 0.1
imu: imu_en: true imu_int_frame: 30 acc_cov: 0.8 # 0.2 gyr_cov: 0.5 # 0.5 b_acc_cov: 0.001 # 0.1 b_gyr_cov: 0.001 # 0.1
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local_map: map_sliding_en: false #false half_map_size: 100 sliding_thresh: 8
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evo: seq_name: "CBD_Building_01" pose_output_en: false
pcd_save: pcd_save_en: true colmap_output_en: true # need to set interval = -1 filter_size_pcd: 0.15 interval: -1 文件中的extrinsic_T和extrinsic_R我是根据您在另一个issue中的回答所设置，以及还想请问您，该参数是为什么设置为上面的值，与Rcl、Pcl有何不同，Rcl与Pcl是相机到雷达的旋转矩阵和平移矩阵，extrinsic_T和extrinsic_R代表了什么？ 对于以上诸多问题我深感抱歉，诚盼您的回复！
郑博您好！我运行fast_livo2得到的结果存在一些问题，具体表现如下：
extrin_calib: extrin_calib： extrinsic_T: [-0.011, -0.02329, 0.04412] #extrinsic_T： [-0.011， -0.02329， 0.04412]# extrinsic_R: [1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1]extrinsic_R： [1， 0， 0， 0， 1， 0， 0， 0， 1] Rcl: [-0.0385484, 0.0582421, 0.9975579,Rcl： [-0.0385484， 0.0582421， 0.9975579， -0.9992565, -0.0032215, -0.0384259, 0.0009756, -0.9982976, 0.0583231] Pcl: [0.0191877, 0.0314342, -0.0181279]Pcl： [0.0191877， 0.0314342， -0.0181279]
time_offset: time_offset： imu_time_offset: 0.0 imu_time_offset：0.0 img_time_offset: 0.1 img_time_offset：0.1 exposure_time_init: 0.0 exposure_time_init：0.0
preprocess: 预处理： point_filter_num: 1 point_filter_num：1 filter_size_surf: 0.1 filter_size_surf：0.1 lidar_type: 1 # Livox Avia LiDARlidar_type：1 # Livox Avia 激光雷达 scan_line: 4 scan_line：4 blind: 0.5 盲注： 0.5
vio: 锯： max_iterations: 5 max_iterations：5 outlier_threshold: 1000 # 78 100 156 #100 200 500 700 infiniteoutlier_threshold：1000 # 78 100 156 #100 200 500 700 无限 img_point_cov: 100 # 100 1000img_point_cov：100 # 100 1000 patch_size: 8 patch_size：8 patch_pyrimid_level: 4 patch_pyrimid_level：4 normal_en: true normal_en：true raycast_en: false raycast_en：false inverse_composition_en: falseinverse_composition_en：false exposure_estimate_en: trueexposure_estimate_en：true inv_expo_cov: 0.1 inv_expo_cov：0.1
imu: IMU： imu_en: true imu_en：true imu_int_frame: 30 imu_int_frame：30 acc_cov: 0.8 # 0.2acc_cov：0.8 # 0.2 gyr_cov: 0.5 # 0.5gyr_cov：0.5 # 0.5 b_acc_cov: 0.001 # 0.1b_acc_cov：0.001 # 0.1 b_gyr_cov: 0.001 # 0.1b_gyr_cov：0.001 # 0.1
lio: 廖： max_iterations: 5 max_iterations：5 dept_err: 0.02 dept_err：0.02 beam_err: 0.15 beam_err：0.15 min_eigen_value: 0.005 # 0.005min_eigen_value：0.005 # 0.005 voxel_size: 0.5 voxel_size：0.5 max_layer: 2 max_layer：2 max_points_num: 50 max_points_num：50 layer_init_num: [5, 5, 5, 5, 5]layer_init_num：[5， 5， 5， 5， 5]
local_map: local_map： map_sliding_en: false #falsemap_sliding_en：false #false half_map_size: 100 half_map_size：100 sliding_thresh: 8 sliding_thresh：8
uav: 无人机： imu_rate_odom: false imu_rate_odom：false gravity_align_en: true gravity_align_en：true
publish: 发布： dense_map_en: true dense_map_en：true pub_effect_point_en: falsepub_effect_point_en： false pub_plane_en: false pub_plane_en：false pub_scan_num: 1 pub_scan_num：1 blind_rgb_points: 0.0 blind_rgb_points：0.0
evo: 这里： seq_name: "CBD_Building_01"seq_name： “CBD_Building_01” pose_output_en: false pose_output_en：false
pcd_save: pcd_save： pcd_save_en: true pcd_save_en：true colmap_output_en: true # need to set interval = -1colmap_output_en： true # 需要设置 interval = -1 filter_size_pcd: 0.15 filter_size_pcd：0.15 interval: -1 间隔：-1 文件中的extrinsic_T和extrinsic_R我是根据您在另一个issue中的回答所设置，以及还想请问您，该参数是为什么设置为上面的值，与Rcl、Pcl有何不同，Rcl与Pcl是相机到雷达的旋转矩阵和平移矩阵，extrinsic_T和extrinsic_R代表了什么？ 对于以上诸多问题我深感抱歉，诚盼您的回复！
你好，我想请教一下时间同步的问题，我的vx是13099004163，希望得到您的回复
