asurasoft

我也报错了，错误信息是 5%] Building CXX object rpg_vikit/vikit_common/CMakeFiles/vikit_common.dir/src/performance_monitor.cpp.o [ 5%] Building CXX object rpg_vikit/vikit_common/CMakeFiles/vikit_common.dir/src/robust_cost.cpp.o [ 5%] Building CXX object rpg_vikit/vikit_common/CMakeFiles/vikit_common.dir/src/user_input_thread.cpp.o [ 5%] Building CXX object FAST-LIVO2/CMakeFiles/vio.dir/src/visual_point.cpp.o [ 6%] Building CXX object rpg_vikit/vikit_common/CMakeFiles/vikit_common.dir/src/pinhole_camera.cpp.o...

里程计漂移的问题解决了吗？

> 你是用的除以2的分辨率标定的吧： [image] > > width 640 > > height 512 可能是的，但是我执行标定程序的时候，是这样 `rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 7x4 --square 0.08 image:=/left_camera/image` 并没有地方指定分辨率的缩放，是摄像头启动的时候，参数指定缩放的吗？

另外这个标定结果和camera_pinhole.yaml中如何匹配 ``` cam_model: Pinhole cam_width: 640 cam_height: 512 cam_fx: 431.795259219 cam_fy: 431.550090267 cam_cx: 310.833037316 cam_cy: 266.985989326 cam_d0: -0.0944205499243979 cam_d1: 0.0946727677776504 cam_d2: -0.00807970960613932 cam_d3: 8.07461209775283e-05 ```

> K = \begin{bmatrix} cam_fx & 0 & cam_cx \ 0 & cam_fy & cam_cy \ 0 & 0 & 1 \end{bmatrix} \text{distCoeffs} = [cam_d0, cam_d1, cam_d2, cam_d3] 谢谢

解决了吗？我在虚拟机中也看不到 图片与彩色点云

我在实体机上安装的时候，可以正常显示了。