hku-mars
camera标定参数有疑问
我使用的MV-CA013-A0UC和MVL-HF0628M-6MPE，标定出来的K和P值都是600多，300多，摄像机的像素大小设置是1280x1024，使用的7x4的标定板，8cm，这是为什么，是相机的参数设置有问题吗？
mono pinhole calibration... *** Added sample 85, p_x = 0.538, p_y = 0.289, p_size = 0.271, skew = 0.167 D = [-0.1289158097430596, 0.20771136670738508, -0.005168046403593508, 0.005027243282405017, 0.0] K = [661.1176185910632, 0.0, 325.4537100774287, 0.0, 659.468568340089, 228.94939774725097, 0.0, 0.0, 1.0] R = [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0] P = [649.4614868164062, 0.0, 327.65628256825585, 0.0, 0.0, 648.3731079101562, 226.45834851089603, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0] None
oST version 5.0 parameters
[image]
width 640
height 512
[narrow_stereo]
camera matrix 661.117619 0.000000 325.453710 0.000000 659.468568 228.949398 0.000000 0.000000 1.000000
distortion -0.128916 0.207711 -0.005168 0.005027 0.000000
rectification 1.000000 0.000000 0.000000 0.000000 1.000000 0.000000 0.000000 0.000000 1.000000
projection 649.461487 0.000000 327.656283 0.000000 0.000000 648.373108 226.458349 0.000000 0.000000 0.000000 1.000000 0.000000 :
你是用的除以2的分辨率标定的吧： [image]
width 640
height 512
可能是的，但是我执行标定程序的时候，是这样
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 7x4 --square 0.08 image:=/left_camera/image
并没有地方指定分辨率的缩放，是摄像头启动的时候，参数指定缩放的吗？
另外这个标定结果和camera_pinhole.yaml中如何匹配
cam_model: Pinhole
cam_width: 640
cam_height: 512
cam_fx: 431.795259219
cam_fy: 431.550090267
cam_cx: 310.833037316
cam_cy: 266.985989326
cam_d0: -0.0944205499243979
cam_d1: 0.0946727677776504
cam_d2: -0.00807970960613932
cam_d3: 8.07461209775283e-05
K = \begin{bmatrix} cam_fx & 0 & cam_cx \ 0 & cam_fy & cam_cy \ 0 & 0 & 1 \end{bmatrix} \text{distCoeffs} = [cam_d0, cam_d1, cam_d2, cam_d3]
K = \begin{bmatrix} cam_fx & 0 & cam_cx \ 0 & cam_fy & cam_cy \ 0 & 0 & 1 \end{bmatrix} \text{distCoeffs} = [cam_d0, cam_d1, cam_d2, cam_d3]
谢谢
你是用的除以2的分辨率标定的吧： [image] width 640 height 512
可能是的，但是我执行标定程序的时候，是这样
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 7x4 --square 0.08 image:=/left_camera/image并没有地方指定分辨率的缩放，是摄像头启动的时候，参数指定缩放的吗？
相机启动时的配置文件有个scale参数，默认0.5
