WeiJunREN

Lidar2imu calibration输入数据意义

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 您好，lidar2imu自动标定时运行如下命令./bin/run_lidar2imu data/top_center_lidar/ data/NovAtel-pose-lidar-time.txt data/gnss-to-top_center_lidar-extrinsic.json， 其中NovAtel-pose-lidar-time.txt每行除时间戳还有12位数字，这12位数字的物理意义分别是什么，怎么采集获取呢

imu标定结果分析

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根据官方给的原始代码、数据，跑出来IMU自动标定结果如下：  对于速度的检查结果为：原始0.023981，标定：0.00612426 这个速度检查结果能从什么方面说明标定结果的优劣呢，是二者越接近越好吗

转换关系

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咨询一下，camera在线标定求出vp点之后，117-118行这儿的转换关系是怎么来的 

save path

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请问相机内参标定结束之后，对应的内参文件保存位置在哪里