Senwei-Huang

整体的用途我是理解了，就是想了解一下具体采集的是什么数据。比如说文件mean_dict_5_18.npz里面有['exp_motor_mean', 'exp_motor_std', 'exp_drpy_mean', 'exp_drpy_std', 'ori_motor_mean', 'ori_motor_std', 'ori_drpy_mean', 'ori_drpy_std', 'height_motor_mean', 'height_motor_std', 'height_drpy_mean', 'height_drpy_std']这些标签，都代表的是什么数据？ 还有gait_action_list_CPG_ori.npy、gait_action_list_t0.3.npy、gait_action_list_CPG_height.npy采集的是什么数据？主要是想深入理解一下sim2real方法在具体实现上的一些方法与技巧，不知道是否方便告知一下？ @TomorrowIsAnOtherDay

主要是在paper里面sim2real这一节中提到的行为克隆、域自适应算法只是一些基本的文字描述，我主要想关注一些细节，我再自己研究研究吧，谢谢了。

理解理解，正在看cite的原paper了。另外，能不能帮我看看我在运行Dynamic_train.py时遇到的parl多机并行使用问题，我在 PaddleRobotics里面提交issues了，麻烦了。 [https://github.com/PaddlePaddle/PaddleRobotics/issues/15](url)

**我在PaddlePaddle / PARL下找到了两个类似的问题：** **第一个（2020.7.13）** 主要的问题是当前运行的代码依赖于文件夹内的代码，xparl默认是只是分发当前文件夹中的.py文件。导致这个问题在于PARL/xparl的设计是针对多机并行设计的，需要把当前工作目录的代码分发到不同机器上（在单机上也用同样的逻辑），并提供了一个单机内的并行的解决思路： ``` export PYTHONPATH=./:$PYTHONPATH xparl start --port XXXX python main.py ``` 但是这个方法并不有效。 **第二个（2020.8.7）** XPARL会自动分发当前文件夹中的所有文件，但其子文件夹除外。XPARL不可能分发所有子文件夹，因为用户可能有复杂的目录结构，有时甚至有大文件。要显式分发所需的文件，请尝试以下API： 请注意，您必须传递文件，而不是直接传递文件夹。 法1： 修改 `parl.connect(xparl_addr)` 为 `parl.connect(xparl_addr, distributed_files=['./model/Dynamic_parallel_model.py','./alg/es.py','./model/__init__.py'])` 这个方法也无效。 法2： ``` git clone...

没有改造，Dynamic_train.py的这行代码： ``` model = ES_ParallelModel(mean_dict=MEAN_DICT,gait=GAIT_LIST,K=args.K,thread = args.thread,sigma=args.sigma, dynamic_param=dynamic_param,outdir=outdir,alg=args.alg,xparl_addr = args.xparl) ``` 调用了./model/Dynamic_parallel_model.py的ES_ParallelModel类，Dynamic_parallel_model.py里面有并行代码，就下面这行： ``` @parl.remote_class(wait=False) class RemoteESAgent(object): ``` @TomorrowIsAnOtherDay

不着急，您先忙。 @TomorrowIsAnOtherDay

> Do you have an example of the soldiworks model that created this issue and the URDF was generated? Thank you, Brawner. I have solved this problem. This is caused...