Dynamic_train时加载data/dynamic/内的数据含义请教

[Senwei-Huang]

作者您好，我在研读了你们发表的论文后想跑一下这个项目，但是在看域自适应训练代码时遇到一些模糊的地方，想请教一下。

在运行Dynamic_train.py时，下面这行代码： MEAN_INFO = np.load("data/dynamic/mean_dict_5_18.npz") # data used for dynamic adaptation 加载进来的数据的键分别代表什么意思呢？ dict_keys(['exp_motor_mean', 'exp_motor_std', 'exp_drpy_mean', 'exp_drpy_std', 'ori_motor_mean', 'ori_motor_std', 'ori_drpy_mean', 'ori_drpy_std', 'height_motor_mean', 'height_motor_std', 'height_drpy_mean', 'height_drpy_std'])

下面代码：

GAIT_LIST["exp"] = np.load("data/dynamic/gait_action_list_t0.3.npy")
GAIT_LIST["ori"] = np.load("data/dynamic/gait_action_list_CPG_ori.npy")
GAIT_LIST["height"] = np.load("data/dynamic/gait_action_list_CPG_height.npy")

加载进来的是什么数据呢？不知道您是否方便公开一下，谢谢

@xueeinstein

[xueeinstein]

@TomorrowIsAnOtherDay 帮忙看一下

[TomorrowIsAnOtherDay]

这部分数据是我们跑真机收集到的数据，用于解决sim2real的问题。

[Senwei-Huang]

整体的用途我是理解了，就是想了解一下具体采集的是什么数据。比如说文件mean_dict_5_18.npz里面有['exp_motor_mean', 'exp_motor_std', 'exp_drpy_mean', 'exp_drpy_std', 'ori_motor_mean', 'ori_motor_std', 'ori_drpy_mean', 'ori_drpy_std', 'height_motor_mean', 'height_motor_std', 'height_drpy_mean', 'height_drpy_std']这些标签，都代表的是什么数据？ 还有gait_action_list_CPG_ori.npy、gait_action_list_t0.3.npy、gait_action_list_CPG_height.npy采集的是什么数据？主要是想深入理解一下sim2real方法在具体实现上的一些方法与技巧，不知道是否方便告知一下？

@TomorrowIsAnOtherDay

[TomorrowIsAnOtherDay]

我们用的方法并没有特殊trick，sim2real 的整体思路已经在paper里面提及了，建议你先自行尝试下我们的方法，没必要完全按照我们的来。

[Senwei-Huang]

主要是在paper里面sim2real这一节中提到的行为克隆、域自适应算法只是一些基本的文字描述，我主要想关注一些细节，我再自己研究研究吧，谢谢了。

[TomorrowIsAnOtherDay]

这个sim2real的方法并非本文原创（我们有cite原paper的），也非文章的创新重点，所以在文章中我们没有花太多篇幅描述这部分的细节，希望能理解：）

[Senwei-Huang]

理解理解，正在看cite的原paper了。另外，能不能帮我看看我在运行Dynamic_train.py时遇到的parl多机并行使用问题，我在 PaddleRobotics里面提交issues了，麻烦了。 https://github.com/PaddlePaddle/PaddleRobotics/issues/15