LiuJinbo1027
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郑博您好！ 我使用livox_mid360运行，将livox_ros_driver和fast_livo结合起来运行定位程序 在livox_ros_driver的config文件里有对雷达平移量和旋转量的调整，在fast_livoz中可以调整extrinsic_R和extrinsic_T矩阵，反映imu和雷达的位姿变化关系 但我发现在雷达倾斜放置时，在两份配置文件中要不都添加旋转量，要不都不添加，才能保证里程计不发生漂移，但是此时建图都是倾斜的 如果一个设置旋转量而另一个不设置，那么虽然能得到正立建图，但是一旦运动里程计就漂移 想请教一下extrinsic矩阵描述的变换关系会随着雷达位姿的改变而改变吗，如果会，如何变 应该如何理解livox_ros_driver和fast_livo的旋转变换 辛苦了！