LiuJinbo1027
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通过设置gravity_align_en为true，我成功解决了正立地图的问题，但是我发现进行大范围回环运动时虽然能够闭环，但整体闭环平面并不能做到水平，pitch和roll都会有一个小角度倾斜，请问应该如何解决，谢谢
> > 通过设置gravity_align_en为true，我成功解决了正立地图的问题，但是我发现进行大范围回环运动时虽然能够闭环，但整体闭环平面并不能做到水平，pitch和roll都会有一个小角度倾斜，请问应该如何解决，谢谢 > > 请问您解决了吗？ 我使用FAST_LIO过程中了解到的livox_ros_driver2中的MID360_config.json的： "extrinsic_parameter" : { "roll": 0.0, "pitch": 36.0, "yaw": 180.0, "x": -80, "y": -10, "z": 260 } 是对点云坐标系进行了旋转平移，相应的fast_lio中的mid360.yaml也要将初始的数值改为： extrinsic_T: [ 0.069, -0.01329, -0.21588 ]...
> mid360自带imu，倾斜的话雷达和imu的相对位置和姿态没有变化，应该不用修改extrinsic_R和extrinsic_T矩阵吧？ 我也想知道实现雷达倾斜安装需要做哪些修改？ livox_ros_driver和livo-config里的旋转量只要能对应就可以，想得到正立图像要打开重力配准
> 所以就是打开 gravity_align_en 就可以吗？ 对的
请问你们解决这个问题了吗，给TDT👻🌶