vfly

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您好，最近在阅读您发在《控制理论与应用》上的论文，用的ADRC算法控制全驱动无人机，请问下该篇论文的代码能共享下吗？

daydayupcg137

您好 因为Firmware那个不能提issues　所以在这里问一下　 是外环的姿态控制换成了ADRC吗　具体是看哪个文件尼 是基于哪个版本的固件修改的哦～ 谢谢啦～

Sunchanghao

可以更换Firmware的iris模型吗

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您好 我想请问一下，可否换成Firmware的模型，因为很多工作我都使用的Px4固件进行的仿真，所以想在我px4下测试一下ADRC的控制效果，不知道有没有可能实现！ 谢谢

Sunchanghao

``` [gazebo-2] process has died [pid 9503, exit code 139, cmd /opt/ros/melodic/lib/gazebo_ros/gzserver -e ode /home/sch/catkin_ws/src/ADRC/vfly/worlds/basic.world __name:=gazebo __log:=/home/sch/.ros/log/c006ca08-ad77-11ea-aeb3-04d9f5d245b0/gazebo-2.log]. log file: /home/sch/.ros/log/c006ca08-ad77-11ea-aeb3-04d9f5d245b0/gazebo-2*.log ``` 在运行roslaunch vfly mav.launch mav_name:=vfly type:=x报错如上，我更换了world也是一样报错～ 我是ubuntu18.04

Sunchanghao

建立工作空间出错

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您好，我在下载好vfly文件后，对工作空间初始化时，遇到了以下错误，这里似乎缺失了一个vfly_pose.h的文件，请问这个问题该如何解决呢？ Errors

ivanzzh

文件夹meshes里面存放的stl文件

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您好，我是刚开始学习ros gazebo仿真的一名学生。在之前我也编译运行过RotorSimulator历程，里面没有stl文件，我对此很陌生。您可以详细地介绍一下您的历程中meshes文件夹下stl文件的来历及用途么？谢谢。

zbfmeister