David3665

代码不能到达给定位姿，将注释掉的删除起始点的代码取消注释就可以，这是为啥？

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我这样设置的起点和终点：  但是执行的结果目标点的位置是错误的：  如果把此句取消注释再运行：  结果如图：  可见结果基本是对的，请问这是什么原因？

1.HybridAStar函数中第25与第35行的标志位命名重复，造成部分路径点被删除，修改名称增加判断即可； 2.原代码中的RS曲线CCCC类路径的生成有问题，对照RS论文中公式发现与代码一致，猜测是论文中的公式有误，要得到正确的结果可采用matlab的Navigation Toolbox中的reedsSheppConnection系列函数生成RS曲线即可（matlab需要安装Navigation Toolbox）。

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使用matlab自带的RS曲线，需要安装Navigation Toolbox，修复了代码中标志位复用的问题