David3665
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David3665
@wanghuohuo0716 作者好！这个问题我解决了，是第25行与第35行的isok标志位发生混用导致部分路径点被删除，我加了个判断解决了这个问题  此外，您代码中生成RS曲线的FindRS函数在产生CCCC类的轨迹时，当移动距离超过2*rmin时会产生错误的结果，我换用matlab自带的RS生成函数解决了这个问题，我写的替换函数如下： 
@wanghuohuo0716 作者您好，已上传 https://github.com/wanghuohuo0716/hybrid_A_star/pull/8 matlab需要安装Navigation Toolbox