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> I have the same repeated "wait for device to be connected" issue with astra pro and the latest Jan 30 2023 commit [af55012](https://github.com/orbbec/ros_astra_camera/commit/af550123ca18ec2f405669f5df448fa01b7caaf3) > > however I tried checkout...
> I have the same repeated "wait for device to be connected" issue with astra pro and the latest Jan 30 2023 commit [af55012](https://github.com/orbbec/ros_astra_camera/commit/af550123ca18ec2f405669f5df448fa01b7caaf3) > > however I tried checkout...
@jian-dong 你好，我今天在nano上 重新尝试了一下 fix_MX400_conneted_bug分支 [8093afb](https://github.com/orbbec/ros_astra_camera/commit/8093afbed6130cb3fa8133c026b2f027c17af292)，但是发现它好像并没有作用，依然显示wait for device to be connected。
> @jian-dong 你好，我今天在nano上 重新尝试了一下 fix_MX400_conneted_bug分支 [8093afb](https://github.com/orbbec/ros_astra_camera/commit/8093afbed6130cb3fa8133c026b2f027c17af292)，但是发现它好像并没有作用，依然显示wait for device to be connected。 今天我再次在nano上尝试了相同的fix_MX400_conneted_bug分支，结果他可以正常运行了。在此期间我什么也没有更改，只是删除了原来的包，并重新catkin_make一遍。现在问题解决了，感谢以上朋友的帮助。
> > > @Hezhexi2002 您好，第一个问题，我看了Astra pro 相机固件里面本身没有内参，所以没法获取到，另外发布内参我做了配置在用参数`enable_publish_extrinsic`去开关，第二个问题是因为 `GetCameraParams`是自定义的type， 需要source `astra_camera`这个包的环境才能读取到这个类型。 > > > > > > 这里《Astra pro 相机固件里面本身没有内参》是指没有/camera/extrinsic/depth_to_color这个外参吗，目前1.2.2版本depth_to_color输出的值仍为nan > > 你好，因为固件里面读出来是`nan`,所以您看到的值也是`nan` 我也是相同的问题，我想请教一下大佬，这个深度相机和rgb相机中间隔开了好几厘米，为什么读出来的外参会是nan呢，这需要怎么修改呢？
> > > > > @Hezhexi2002 您好，第一个问题，我看了Astra pro 相机固件里面本身没有内参，所以没法获取到，另外发布内参我做了配置在用参数`enable_publish_extrinsic`去开关，第二个问题是因为 `GetCameraParams`是自定义的type， 需要source `astra_camera`这个包的环境才能读取到这个类型。 > > > > > > > > > > > > 这里《Astra pro 相机固件里面本身没有内参》是指没有/camera/extrinsic/depth_to_color这个外参吗，目前1.2.2版本depth_to_color输出的值仍为nan > > >...
> > > > > > > @Hezhexi2002 您好，第一个问题，我看了Astra pro 相机固件里面本身没有内参，所以没法获取到，另外发布内参我做了配置在用参数`enable_publish_extrinsic`去开关，第二个问题是因为 `GetCameraParams`是自定义的type， 需要source `astra_camera`这个包的环境才能读取到这个类型。 > > > > > > > > > > > > > > > >...
> 看报错信息，似乎是protobuf库的版本不匹配。之前有安装过其他版本的google protobuf吗？ 我也是这样的问题，我之前安装了cartographer，里面好像已经安装了protobu。请问这种情况怎么解决？谢谢
总共要改2个地方的uint8_t换成float，大约在30 ，37行的位置