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> Mid70没有IMU，IMU如何做同步呢？ 同问，我现在在找IMU标定的教程，但不知道标定后是否要修改配置文件中IMU的相关信息以达到和内置IMU一样的效果
我用的MID70+外置IMU，也做了硬同步，但怎么尝试效果都很不好，可能是MID70和AVIA扫描方式和数据量不同，有些参数要调整，还在寻找原因
我用的MID70，IMU的外参不知道怎么标定，用的lidar_imu_init效果很差，最终结果X轴位差有10CM，但实际应该只有2CM，
> > 我用的MID70，IMU的外参不知道怎么标定，用的lidar_imu_init效果很差，最终结果X轴位差有10CM，但实际应该只有2CM， > > 请问解决了吗 在比较开阔点的室内实验了一下，标定效果好很多，和实际距离差不多了。但最终LIVO2建图的效果还是很差，我怀疑还是雷达和参数设计的问题，还在排查。你也是用MID70吗？
> 是的，我也准备用mid70尝试复现，目前有些疑惑，想问下大佬这个先进行mid70和外置imu标定和时间同步 步骤吗，然后在这个基础上运行后续的算法 我也是小白，才开始学习。标定用的也是港大的lidar_imu_init，就在这里能下到。不过再怎么标肯定没有内置的准确，因为我场地找的再好，每次也都会相差几厘米，不过不会出现想差十厘米那种情况了。