big_uncle

不好意思今天才看到你的问题。`body.vx`代表的是机器人在x方向的行走速度，`body.vy`同理。 可以在`body_task.c`里面看到以下代码： ```c if(body.workstate == Walk) { body.vx = remote.value.right_y - 16; body.vy = remote.value.right_x - 16; body.rotate = remote.value.left_x - 16; ListLeg(); Move(&FR_Leg); Move(&FL_Leg); Move(&BL_Leg); Move(&BR_Leg); } ``` 大意是当机器人是行走状态时，`body.vx`由遥控器的数据决定（遥控器的中值是16），但我的遥控器数值不稳定，这里是设置一个遥控器死区，防止出现静止时机器人乱动的情况。

那个exe文件已经有段时间没更新了，刚才我把最新版本的exe上传上去了，你再试试。至于图片格式嘛，有一个【所有文件】的选项，可以添加任何格式的图片，图片读取使用的是opencv，所以opencv支持的格式这个程序都支持，后续我把这个格式加上。感谢指出不足！希望能帮到你

你好，在仓库的release页面下载

> i man getting this error while launching, also can you share how to calibration images what's the error you got? Could you show more details? For the method to...

you can contact me by **[email protected]**

你的邮箱是多少，我发你邮箱，图片数据略大不方便传github

> Triple Sphere Camera Model 相机模型是只在实际的平台上使用吗，还是在公开的数据集也使用？ 我只在实际的平台使用过，公开的数据集鱼眼广角范围不算太大，这个模型的优势只在超大广角的鱼眼相机上有些优势。 > 关于3.2. Multi-Fisheye Camera Epipolar Rectify，请问您是否有计划release code 抱歉，是我的疏忽，我以为这一块的代码已经包含在里面了。我这周整理一下，更新后通过这个issue提醒你

@wpfhtl 代码已更新

> Multiple cameras no converges 可能是有些图像对里棋盘格的原点不一样，见README的示例图片。后续会改进图像之间的棋盘格匹配算法 数据集已更新在README里面啦，镜头广角是250°。另外关于标定算法原理可以看这个：https://imuncle.github.io/content.html?id=116

是的需要视野里有重叠区域，不过220°的广角，即使是背靠背的相机也是有一点重叠区域的。 1280x800的分辨率也不算小啦 很遗憾目前无法自动记录这些异常index，只能人工手动剔除，现在还只是一个初级的工具包，适合100张以内的数据集 能否打听一下您用四目鱼眼是在做什么项目呀