标定方法和数据集

[Mediumcore]

大佬您好，想问下，标定的时候需要相机不动，转动棋盘格是吗，我看到，你的程序里每个相机标定数据是cam-x单独的，想问下，程序先单目后多目标定，多目标定的数据集用的是各个单目的数据集吗，多目数据不需要同一个棋盘格同时出现在多个摄像头里面吗？谢谢大佬，另外，数据集可否发一份呢？ 我的qq邮箱为[email protected]；微信为18811720989。期待认识大佬~

[Mediumcore]

Multiple cameras no converges

[imuncle]

Multiple cameras no converges

可能是有些图像对里棋盘格的原点不一样，见README的示例图片。后续会改进图像之间的棋盘格匹配算法

数据集已更新在README里面啦，镜头广角是250°。另外关于标定算法原理可以看这个：https://imuncle.github.io/content.html?id=116

[Mediumcore]

谢谢回复，看了您的参考博客，我是220度鱼眼相机，1280800，切除来940800，我用kalibr april标定效果不好，所以想试试您这个方法。根本上，我觉得我这相机分辨率不高导致的标定效果不好。 我是用rosbag录制的数据，四目大约用了2300组图片（每组四张），变成的您那个文件夹格式，其中我看您用了3个相机的，我试了4个相机的，因为前后是背靠背的所以，您那个优化方法应该用不了吧（无重叠区域），所以可以暂时用2次3个相机的实验。 但是，您说的原点不匹配的是指的是Readme里面，原点一个左上角一个右上角所以不对吧，我如何去区分2300裡面这是第多少张图片的呢，怎么记录这些异常的index呢

[imuncle]

是的需要视野里有重叠区域，不过220°的广角，即使是背靠背的相机也是有一点重叠区域的。

1280x800的分辨率也不算小啦

很遗憾目前无法自动记录这些异常index，只能人工手动剔除，现在还只是一个初级的工具包，适合100张以内的数据集

能否打听一下您用四目鱼眼是在做什么项目呀

[Mediumcore]

嗯嗯好的，谢谢，全向避障，并行优化可视化后面再优化可以，自动剔除我用basalt calibration可视化，然后记录Index，然后批处理从rosbag剔除做过了，图片删除也不难，后面做可以。 有没有对比与basalt 或者kalibr，对比下精度呢，您的优化是否更准确这是最重要的算法标准。 上面第一条有我微信，可以加我细聊。

[Mediumcore]

下午我给你写上，多目检测拼起来放入一个文件夹里，就能，就能后面看哪些匹配错误了。精度如何，你再看看吧

[wpfhtl]

不好意思，在readme里面没有看到数据集链接，哪位好心人可以帮忙给个链接嘛

[imuncle]

@wpfhtl https://github.com/imuncle/TSCM_Calib/blob/ebcbae5a258c8886ca61a5462cf5895186ceb7a1/README.md