big_uncle

附上步进电机的工作原理： https://haokan.baidu.com/v?pd=wisenatural&vid=10541826968661170349

我是有多傻逼才会去使用继电器控制通断，完全跟不上频率，甚至上不了100Hz，不说了，买L9110 H桥去了 :alien:

3.3V脉冲突然又能驱动了 

我为什么要买L9110啊，疯了，又白买了

@lucainiaoge 非常好的想法！！ 👍 但有一个小错误，在此更正一下： ```c calibration_factor = (yaw.fdbPosition - yaw.last_fdbPosition)/(vision_angle-last_vision_angle) hero.gimbal.YawAngle = yaw_motor.fdbPosition + PC_Data.yaw * calibration_factor; ``` 那个`22.755`应该去掉，另外`bias_angle`的本意是角度偏差，在这里指的是云台中间位置处的电机编码器值，是一个常量。

- [A*寻路算法 - 农夫与花园 - 博客园](https://www.cnblogs.com/wangnfhy/p/4956711.html) - [寻路建模的三种方式比较](https://blog.csdn.net/needmorecode/article/details/82050409) - [深入理解游戏中寻路算法](https://my.oschina.net/u/1859679/blog/1486636) - [How to RTS: Welcome!](https://howtorts.github.io/) - [Introduction to the A* Algorithm](https://www.redblobgames.com/pathfinding/a-star/introduction.html) - [PathFinding.js](https://qiao.github.io/PathFinding.js/visual/) - [基于几何连续模型的人员疏散仿真](https://www.docin.com/p-1662850421.html)

链接：https://pan.baidu.com/s/1cF3gvayKxcJVuFuGnvIPyw?pwd=2ygw 提取码：2ygw 里面好像有一些奇奇怪怪的坐标转换，我现在也不太记得当时是咋写的了

先用`tensorflow/yolo_to_h5.py`转为h5，然后用`tensorflow/h5_to_pb.py`转为pb，最后用`tflite/tflite_quantize.py`转为量化后的tflite

这里我用的是笨办法，先用pytorch把yoloface-50k结构搭起来，然后把darknet权重读取到pytorch中，生成.pth和.onnx。`pytorch/yoloface.py`就是干这件事了

科学上网能打开