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附上最后的效果：  红线是电机码盘，绿线是陀螺仪数据（yaw轴），几乎完全重合，并且无漂移

@zcf0619 在这里： https://github.com/imuncle/Embedded_Peripheral_Libs

@David-dotcom666 这种情况下可以使用类似aprilgrid这种带ID的标定板

当时我简直就是在胡扯。。。。陀螺仪的角速度是可以直接读取寄存器的，哪来的什么积分过程。。。