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Mr.Z
间隔比较长，调参方法有点忘了。前或后运动尝试修改速度环参数（PID或者[加速停止代码](https://github.com/zytx/Raspi-Self-Balancing-Robot-Python/blob/611a1fe97add7b6729e92b66dd70ee14a1b21e10/pid.py#L26)），如果朝一个方向运动，检查姿态传感器位置以及校准传感器参数。剧烈抖动的话尝试减少直立环PID参数。