平衡小车抖动调节问题

[rychong]

你好，我按照这个程序DIY了一个平衡车，目前处于调参数阶段，现在的情况是小车能够平衡，但平衡时总是或前或后的运动，且抖动比较厉害，抗干扰比较差，目前用了直立环和速度环两个，转向环没用，请问这种情况下应该如何调节呢？

[zytx]

间隔比较长，调参方法有点忘了。前或后运动尝试修改速度环参数（PID或者加速停止代码），如果朝一个方向运动，检查姿态传感器位置以及校准传感器参数。剧烈抖动的话尝试减少直立环PID参数。