eskf-gps-imu-fusion

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fix some formula error

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### Modifications - adjust the coordinate system of ins/gps measurement - add gyro/accel bias compensation into prediction equation - fix error observation equation and jacobian ### Results 

LeatherWang

gps数据中的velocity 是NED 坐标系的，而imu数据Body frame的，为何他们可以共用一个TransformCoordinate转换函数呢？

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GPS数据： True GPS position/velocity, ['rad', 'rad', 'm', 'm/s', 'm/s', 'm/s'] for NED (LLA) imu数据： 'ref_gyro' True angular velocity in the body frame, units: ['rad/s', 'rad/s', 'rad/s'] 'ref_accel' True acceleration in...

likegogogo

./gps_imu_fusion后没有任何反应

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[我按照您的运行一遍，没有报错，编译成功，然后./gps_imu_fusion后没有任何反应，就一直卡在那里一直在跑程序，没有数据输出，也不会结束。[ 

miaozujia

qiuhaining

请问: 我考虑直接将GPS数据转化到UTM坐标系, 但是fuse.txt的结果跑飞了, gt.txt没问题 可能 1 是与init_pose_有关系, 2 是UTM坐标系 是投影导致的? 谢谢

Nisoka

improve100

it is not easy for foreigners to read csdn blog post (https://blog.csdn.net/u011341856/article/details/114262451). it is good to include a PDF version of blog in repo

iceberg1369

imu和gps模拟手机的姿态和位置

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您好 ，我看到您对通过imu和gps传感器模拟定位有很多经验 ，我有一个问题很困扰想从您这得到帮助。 我是游戏开发工程师 ，希望通过手机的imu和gps模拟手机的姿态和位置出现在unity(游戏引擎)中的地图上行驶。 但是我根据imu的横摆角来模拟时和gps经纬发生了很大的偏离 ，您是否有使用gps来纠正imu yaw角 来修正朝向的经验？ 我希望能够及时的响应imu的朝向 ，但不要偏离gps位置太多 。  黄色箭头是gps位置，红色箭头是根据imu航向和速度模拟的，朝向偏差导致分道扬镳了。

wei-kris

请问作者实验时用的GPS模块和IMU模块是什么型号的呢？

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如题。 另外，对于普通双频GPS模块，非差分类型，适合做eskf吗？ 普通双频GPS的定位精度相对于来说比较差一些，开放天空1.x米的定位精度水平。

likegogogo

关于F、B矩阵的推导问题以及姿态角的EliminateError问题

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### 【一】F、B矩阵的推导问题 请问`UpdateErrorState()`中的jaccobian矩阵的推导是如何来的？ 源代码中的实现为: ``` F_.block(INDEX_STATE_POSI, INDEX_STATE_VEL) = Eigen::Matrix3d::Identity(); F_.block(INDEX_STATE_VEL, INDEX_STATE_ORI) = F_23; F_.block(INDEX_STATE_ORI, INDEX_STATE_ORI) = F_33; F_.block(INDEX_STATE_VEL, INDEX_STATE_ACC_BIAS) = pose_.block(0, 0); F_.block(INDEX_STATE_ORI, INDEX_STATE_GYRO_BIAS) = -pose_.block(0, 0); B_.block(INDEX_STATE_VEL, 3) =...

zhouzhibo0117