请问作者实验时用的GPS模块和IMU模块是什么型号的呢？

[likegogogo]

如题。

另外，对于普通双频GPS模块，非差分类型，适合做eskf吗？ 普通双频GPS的定位精度相对于来说比较差一些，开放天空1.x米的定位精度水平。

[zm0612]

你好，我这里仓库中使用的是仿真数据进行测试的，使用的仿真工具是：gnss-ins-sim

我印象中普通的GPS定位精度能达到5~10米，这种其实非常适合做gps和imu的融合，如果是差分的GPS精度已经非常高了，做融合实际提升并不大。

另外我这个仓库中的仿真实验就是一个平均误差5m的gps与一个中等精度的IMU融合的结果，可以看到readme中图片显示的效果，精度提升比较明显。