赵智博

我用单雷达和双雷达拼接的建图效果不同，单雷达拐弯的时候位置不飘，但是建的图墙体是错的

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非常感谢您的工作和之前对我的回答。我用的是雷神的32线设备，数据场景是在港口。使用单雷达建图效果和轨迹如下图所示：  双雷达是两个雷达根据时间戳和外参，然后做的点云拼接，拼接之后再跑代码结果如下图：  很显然，单雷达在拐弯的位置建的图直接飘了，但是位置是给修正过来了，这个是什么问题呢？

catkin_make_isolated

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I need to configure VSCode step to step to debug. My codes is cartographer. But my Compile Command is catkin_make_isolated. How can I do that? Now I have a question...

加入gps数据，用lio-sam的park_dataset.bag运行你的代码和程序，建图后面会飞掉

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你好，使用链接https://drive.google.com/drive/folders/1gJHwfdHCRdjP7vuT556pv8atqrCJPbUq 中的park_dataset.bag，用下面的命令，不改动源代码和配置，走一段建图就会飞掉，`roslaunch fast_lio_sam mapping_velodyne16_lio_sam_dataset.launch`。播包的命令的bag名字是park_dataset.bag，不知道方不方便加个微信进行更多的交流和探讨