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关于惯性纯积分存在的一些疑问

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首先在eskf.cpp中updateOdomEstimate中，是由于Eigen库中的数据的截断误差，导致 在eskf.cpp中的R_nm_nm_1不完全正交，在这里我做了较多的尝试，使用svd分解等方法都不能得到一个较好的结果，因此我直接使用了inverse()，虽然运算速度上有损失，但是毕竟效果会更好一点。 第二个部分是eskf.cpp中关于角速度更新的部分，在ComputerNavigationFrameAngularVelocity中，对于纬度和高度直接使用了卫星的真值，这里当然是可以的，但是对于纯积分来说，没有GPS，因此最好加一个if的判断，没有GPS，直接使用上一时刻的imu的数据。（目前正在修改中） 第三个部分是在eskf.cpp中ComputePosition中，关于惯性比力方程，完整的公式需要扣除地球自转引起的加速度与对地向心加速度，但是在unbias_accel_0与unbias_accel_1求解的过程中，均采用了简化模型，这里可能有精度损失。我的公式和您的一样，就是您的博客“https://blog.csdn.net/u011341856/article/details/132948044#comments_31875260”中“2.速度更新a. 精确速度微分建模”下的模型。