zaixialipu

hello， 关于第一个问题，在长航时（1小时）的积分中，旋转矩阵的非正交确实会导致比较大的误差，详细结果等目前的程序修改完毕会上传到csdn中。 第二个问题，我也和其他组的同学讨论了，就是说由于IMU与卫星的选用场景不同，对应的策略不同，我这里的是卫星会受到干扰的场景，因此需要针对的修改。 第三个问题，消费级IMU确实没有没有必要，我这里使用的是高精度imu，所以需要修改一下。 相关的程序等我修改后，如果您这里方便的化，想麻烦您这里再一起审核一下。感谢！