薛振锋

> > 做了一点改进，用法向量对点云的高斯分布进行初始化，使其在平行于物体表面的方向进行优化、分裂和合并。FAST-LIVO2能够直接输出符合Colmap格式的数据，可以直接给到3DGS (这部分开源😉) > > 您好，请问LIVO2输出colmap格式数据这个功能，能简单说下大概思路么？目前想自己实现这部分，遇到问题了，不知道坐标系是不是有特殊要求？ 您好，请问您实现了吗，目前我实现了通过激光计算的slam位姿转换成colmap格式数据，但是最终3DGS的效果比直接用纯图像做3DGS的还差一点。可以一起交流下。

> 你好，我这边改了坐标系之后也可以了，我是直接把建图的bag拿过来测试的，一直向前走，训练角度看着还可以吧，可能适合我没有多角度环绕拍摄有关，自由角度没法看 我的训练角度也很好，但这个大概率是过拟合了，PSNR高达35，但是其他角度就一般般，很模糊