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Ok, I will try what you said, thank you very much for your reply！

还想请问下，对于目标点随机初始化的情况，是否不合适采用累计奖励作为衡量算法性能的指标呢？当随机目标点离无人机初始位置较远时，初期朝向目标点飞行累积较高奖励，最终即使产生碰撞累积奖励和也会较大，这种情况下用累计奖励衡量算法性能的话是不是可能会有偏颇？

非常感谢大佬的解答。我在大佬的论文中看到，控制器的频率也做了限制，大小为10Hz，请问这个频率是什么意思啊？是要在UE4中去专门设置这个值吗？还是在控制代码里去设置啊？不同的频率设定会对算法训练的成功率产生较大的影响吗？辛苦大佬再解答一下

我目前没有还没有找到解决这个问题的方法，但我发现这个问题确实存在。clockspeed参数的设置会对Airsim中的物理参数造成影响，而并非单纯的加速仿真。例如设置clockspeed = 1，在这种情况下，设置一架UAV沿X轴以5m/s的速度运动，那么此时测试UAV的速度，发现确实是5m/s；但是，如果在clockspeed =5时设置一架UAV沿X轴以5m/s的速度运动，那么再去测试UAV的速度，会发现只有大约1m/s，也即5/5 = 1。（真实数据/时钟速度）。这也是为什么我说在ClockSpeed=5的设置下训练好的策略，无法成功的应用于ClockSpeed=1的测试中。 此外，也有其他人发现了这个问题，例如：[https://github.com/microsoft/AirSim/issues/4841](url) 还有一篇论文也提到了这个现象： [simul_2022_1_90_50041.pdf](https://github.com/heleidsn/UAV_Navigation_DRL_AirSim/files/14630540/simul_2022_1_90_50041.pdf)

嗯嗯，期待您的更新~~

请问你最终解决这个问题了吗？

Hello @araffin ,I'm curious, why use the following code to scale the action? `return 2.0 * ((action - low) / (high - low)) - 1.0` In particular, why multiply by...

I think I have understood the reason for the above approach. The above scaling method is based on the min-max normalization, and a linear change is made, so the range...

Hello, I also encountered a similar problem to you. My task is to use DRL to train the drone to avoid obstacles, with ClockSpeed set to 5. When I complete...

@Charles-Lim93 @LucasJSch Hello everyone, thank you for your replies. My current task is to use 3 drones to track 1 drone in the Block environment and achieve collision avoidance. The...