wei-kris

I'm experiencing exact same issue

+1 I want without the oculus sdk. I hope it can run on PicoVR

我需要的可能不是根据imu得到一个更精准的经纬 ，而是通过gps修正 imu的偏差 。

@yyccR 感谢回复 ，我对惯导相关知识了解太少 ，近期正在吸收中 ，我想大概的实现过程是： 在EKF预测运算时，使用IMU作为预测数据进行计算，只要有IMU数据产生，就立即进行位姿预测，而使用GPS传感器的数据作为参考观测值，当有观测值数据产生时，使用观测值对预测值进行修正，并且更新IMU和预测数据，从而保证预测结果不会产生太大的累积误差。 关于我的需求您可以帮忙提供一些资源么？ 我找到了一个关于IMU GNSS 松耦合EKF实现但是不确定他是否能够解决问题： https://github.com/aaronboda24/Loose-GNSS-IMU

谢谢 ，纠正imu在更新过程中的误差是一方面 ，像您建议的做低通滤波，或者使用加速度计和陀螺仪做互补滤波， 但是这个imu可能一开始就有一些偏移，比如手持设备拿的有点歪，所以在考虑GNSS做这种卡尔曼融合滤波能否解决拟合问题。

import Moralis from "moralis/react-native.js"; Adding ".js" solved the issue But.   😞

@Markovicho Thank you. I got a number of 0.7664185. Does this mean that 1 meter is equal to 0.7664185 unity unit?  

 WorldScale : Map is rendered at actual scale, unity to mercator conversion factor is ignored. I originally thought that when I used this option, the ratio of unity world...

我需要的可能不是根据imu得到一个更精准的经纬 ，而是通过gps修正 imu的偏差 。

@zhangzm0612 感谢回复 ，他们是统一的坐标系 ，黄色箭头是gps的经纬度转换出来的位置 ，而红色箭头是通过imu yaw角和gps的速度模拟运动后的位置 。 可以看到他们再运动一段时间后原来越远 ，这可能是因为imu的yaw不准确导致的。 我不知道改如何观测gps，来让imu模拟运动回到正确的经纬位置上 ，我搜索到了很多EKF的解决方案 ，但是我对他们的理解很少 ，我不知道EKF是否能解决我的问题 。